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機械手的組成  機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。

  (一)執(zhí)行機構  包括手部 、手腕、手臂和立柱等部件。

 1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式所定，采用夾持式。 夾持式手部由手指和傳力機構所構成，手指運動形式采用回轉式。

  手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位和物件的重量及尺寸。指形為曲面的雙手雙指式。

  傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。

采用連桿杠桿式。

  機械抓手原理  成負壓的方式有氣流負壓式和真空泵式。

 2、手腕  是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)。

 3、手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件。按預定要求將其搬運到特定的位置。

機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件、油缸、桿機構、與驅動源(液壓)相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。

  手臂可能實現(xiàn)的運動如下， 手臂在進行伸縮或升降運動時，為了防止繞其軸線的轉動，都需要有導向裝 置，以保證手指按正確方向運動。

此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉力矩以及手臂回轉運動時在啟動、制動瞬間產生的慣性力矩，使運動部件受力狀態(tài)簡單。

4、立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，

手臂的回轉運動和升降(或俯仰) 。

（二）驅動系統(tǒng)：液壓驅動，指形為曲面的雙手雙指式。

（三）控制系統(tǒng)：無線遙控器控制指揮,靈活、簡單、方便。

（四）適用范圍：散裝固體物品的搬運。